Историко-краеведческий музей имени П.К. Шарапова является правопреемником Народного музея города Данилова, открытого 15 сентября 1967 г.
В течение 60-х годов ХХ столетия инициативная группа в составе историка и краеведа Белосельского И.Е., местного художника Сержпинского С.Н. и преподавателя городской средней школы № 2 Шарапова П.К. собирали предметы старины, материалы, фотографии, воспоминания, связанные с историей Даниловского края. Они же и стали создателями и первыми сотрудниками музея. Городская власть того времени музей размещает в доме пионеров, что положительно сказывается на пополнении музейных коллекций, сотрудники музея совместно с работниками дома пионеров организовали полевые экспедиции по Даниловскому району и благодаря проделанной работе, фонды музея в настоящее время насчитывают более 21 тысячи единиц хранения.