Центральная городская библиотека открыла свои двери для читателей 01 января 1947 г. (решение № 1429 исполкома Липецкого городского Совета депутатов от 21 ноября 1946 года). В 1966 г. одной из первых библиотека приняла участие во всероссийском эксперименте по централизации муниципальных библиотек.
Сегодня Центральная городская библиотека им. С. А. Есенина обладает универсальным книжным фондом около 153 тыс. экз., обслуживает более 12 тыс. читателей, выдает им в течение года 239 тыс. экз. различных документов. В библиотеке организован фонд открытого доступа с автоматизированной системой обслуживания пользователей на основе использования технологий радиочастотной идентификации (RFID). Создана локальная компьютерная сеть, ведутся электронные версии каталогов и картотек на фонды библиотек ЦБС.