Основан в 1993 году в городе Туле в усадебном комплексе начала XX века по решению Тульского городского совета народных депутатов как Муниципальный историко-археологический музей «Тульские древности» имени Н.И. Троицкого с целью охраны, пропаганды и изучения памятников истории и археологии города Тулы и области. 18 мая 1995 года в Международный день музеев была торжественно открыта археологическая экспозиция музея, посвященная истории тульского края от каменного века до создания Тульской губернии в XVIII столетии. Основную часть фондового собрания музея составили археологические коллекции, собранные Тульской археологической экспедицией в 1990-1996 годах.
В связи с созданием Государственного музея-заповедника «Куликово поле» Постановлением главы администрации города Тулы в сентябре 1997 года музей был присоединен к заповеднику в качестве филиала — Музейно-выставочного центра «Тульские древности». В настоящее время здесь расположено тульское представительство музея-заповедника.